La fortaleza inicial, de origen árabe, fue conquistada por Fernando III en 1234. De la época musulmana apenas se conserva el aljibe, en el lado este de la torre del homenaje. El castillo fue destruido en 1354 por Pedro I de Castilla, por desavenencias con el alcalde de la fortaleza y fue reconstruido por Sancho de Castilla años más tarde, en 1373, con la estructura actual, aunque a lo largo del siglo XV se llevaron a cabo numerosas reformas. Desde lo alto del cerro, se puede disfrutar de vistas espectaculares.
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