Durante el siglo XIV la construcción del castillo estuvo en varias manos, casi siempre ligadas a las coronas de Castilla o de Aragón.
A mediados del XV la fortaleza se le encomienda a Don Álvaro de Luna, Maestre de la Orden de Santiago y Condestable de Castilla, quien acometió en 1445 la construcción de la Torre del Homenaje con un interesante sistema de acceso al piso superior a través de un gran puente, del que se conserva constancia epigráfica.
Desde 1465 a 1472 Don Beltrán de la Cueva -señor del castillo por privilegio de Enrique IV- construye varias dependencias de tipo palaciego, algunos recursos defensivos externos en la barbacana y una curiosa torre pentagonal coronada por almenas puntiagudas rematadas con bolas. El castillo está protegido por tres niveles de murallas jalonados por pequeñas torres y varias puertas.
En 1924 fue declarado Monumento Nacional. En líneas generales su estado de conservación es bueno, en gran parte, porque fue reconstruido tras la guerra civil. Hoy, se pueden realizar visitas teatralizadas en las Bodegas y en el torreón de la Memoria
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